関宿城は1457年、簗田氏によって築城され、6代続いた後、
北条氏によって攻め落とされた。

戦国時代には関東の中心部における最重要拠点であった。
関東の制圧を目論む北条氏康は「この地を抑えるという事は、
一国を獲得する事と同じである」とまで評したという。

徳川時代には家康の異父弟、松平康元が２万石にて入城。
その後、藩主は次々と変わり、1669年、久世氏が5万石で入封し、
明治維新まで10代続いた。

現在は千葉県立関宿城博物館となっている模擬御三階櫓。
1671年、江戸城の富士見櫓を模して再建されたものを
当時の資料に基づいて現在の皇居富士見櫓を参考に再現したもの。