田中城は徳之一色城という今川方の城を永禄13年（1570）信玄が攻め落とし、馬場美濃守に改修させて名を改め、駿河支配の拠点としたのが始まり。

駿河・遠江の支配をめぐって武田VS徳川の攻防が繰り返されるが、天正10年（1582）江尻城の穴山梅雪の寝返りにより孤立し、開城。関ヶ原の翌年、酒井氏により総郭が拡張され、駿府城の出城としての役割を果たした。

以降、徳川の城となり、12氏21名の城主が在城し明治維新を迎えた。