関東七名城のひとつ。築年は古く平安末期・・天慶三年（940）に平将門の乱を鎮圧した俵藤太藤原秀郷の築城とも、宇都宮氏初代の藤原宗円が源頼義・義家による前九年の役の功により、宇都宮社務職として居住したのが始まりとも言われている。

その後、宇都宮氏の支配は500年続くが、佐竹氏と組んで秀吉に抵抗して滅ぼされると、徳川政権樹立後は日光社参（将軍の日光お参り）の宿泊地として、また関東の要地として譜代大名の奥平氏や本多氏が城主となった。

土塁と堀を何重にもした堅牢な戦国の城は、つり天井事件で有名な本多正純の時代に近世城郭へと発展した。