千葉常兼の子・常康がこの地で臼井氏を称し、居館を築いたとされる。

臼井城は城址公園となっており、遺構部分の保存状態も比較的良好でした。

2014年4月現在、本郭の一部が崩落対策工事をしていたので、もし訪れる事があればご注意下さい。