南北朝時代に伊丹氏により築かれる。天正2年、荒木村重によって攻め落とされ、大改修の後有岡城と改称した。
黒田孝高（黒田如水／黒田官兵衛）が幽閉されていたことでも有名。
昭和50年以降の発掘調査で最古の総構え遺構が発掘されるなど、日本城郭史上においても貴重な城郭遺構といえる。