滝の城は室町時代に関東管領上杉氏の重臣大石氏が築いたのが始まりとされる。後に八王子城主北条氏照の持ち城になると滝山城の支城として機能し、北関東に出陣の際には一旦この城に入って向かうこともしばしばあったそうだ。

自然の地形を利用した6万6千㎡の平山城。天正18年の豊臣秀吉による小田原征伐の際、浅野長政らに攻められ落城。少数で城を守るため南側の攻撃に備えていたところ、手薄な北側から攻め込まれて持ちこたえらず、あっと言う間の落城だったという。