吉良氏によって築かれた平山城。世田谷に本拠を置いた奥州吉良氏が代々居を構えたとされる。

現在も豪徳寺住宅を囲うように土塁が存在しています。

世田谷城址公園も存在していますが、こちらは案内版がメインとなっていまして、上記の土塁が公園内に若干掛かっている程度です。

附近にある豪徳寺は徳川家家臣井伊家の代々が眠る菩提となっていますし、史跡建造物も多いので、一緒に観覧すると良いでしょう。