丸子城は応永年間（1394-1428）築城とされ、今川方の斉藤加賀守の居城でしたが、永禄11年（1568）武田信玄は甲相駿三国同盟を破棄して駿河に侵攻。

焼き討ちして今川勢を撃破すると、丸子城に重臣山形昌影を入れて守りを固めました。

天正7年（1579）勝頼の頃になると家康の西駿河侵攻に備えて丸子城は大改修されますが、天正9年（1581）高天神城落城を前に徳川方に明け渡され、家康の関東移封に伴い廃城になりました。